伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。

  其中，伺服电动机分为直流伺服电机和交流伺服电机。直流伺服电机比较便宜，交流伺服电机比较常用。

  在电工领域，伺服电机是一种常见的驱动产品，它拥有非常良好的精度、速度、可靠性和常规使用的寿命等特点，通常被用于工业自动化、航空航天、医疗仪器、印刷包装、通信设施、汽车制造业等领域。那么伺服电机究竟该怎么选型呢？一块儿来看看吧：

  要清楚载荷机构对运动条件的要求，如：加/减速速度、机构重量、机构移动方式等。

  伺服电机和步进电机哪个精度高 伺服电机和步进电机都能够达到高精度的要求，但是伺服电机通常比步进电机具有更高的精度。这是因为伺服电机采用了闭环控制管理系统，能够最终靠实时的反馈控制，准确地控制电机的位置、速度和转矩等参数，来保证了更高的控制精度。同时，伺服电机具有更高的响应速度和更好的动态性能，可以在更短的时间内响应和调整输出参数。 而步进电机是一种开环控制的电机，其控制精度和性能主要是依靠驱动电流和控制脉冲数等因素，对于一些要求比较高精度和动态性能的应用，步进电机可能不能满足需求。 总之，伺服电机通常具有更高的控制精度和更好的动态性能，能够很好的满足更高要求的应用场合。而步进电机在一些要求较低精度和速度的应用中，具有较好

  伺服主要靠脉冲来定位，基本上能这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，以此来实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，以此来实现精确的定位，能够达到0.001mm。步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制管理系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也慢慢变得多地应用于数字控制管理系统中。为了适应数字控制的发展的新趋势，运

  对于电气等专业的朋友而言，电机属于常见设备。在前面的文章中，我们对伺服电机以及力矩电机有所介绍。为增进大家对电机的认识和了解，本文将对变频电机予以介绍，主要在于阐述变频电机的原理和接线。如果你对电机相关知识具有兴趣，不妨继续往下阅读哦。 一、变频电机原理 变频电机是指在标准环境条件下，以100%额定负载在10%~100%额定速度范围内连续运行，温升不会超过该电机标定容许值的电机。 随着电力电子技术及新型半导体器件的迅速发展，交流调速技术获得不断的完善和提高，逐步完善的变频器以其良好的输出波形、优异的性能价格比在交流电机上得到普遍应用。例如：钢厂用于轧钢的大型电动机和中、小型辊道电动机、铁路及城市轨道交通用牵引电机、电梯电机

  引言 开放式控制器体系结构源于“开放式”的PC(个人计算机) 技术, 目前的开放式运动控制器多为PC+运动控制卡结构, 随着MCU(微控制器) 和DSP(数字信号处理器)性能的增强, MUC和DSP取代PC的趋势日趋明显, 而这种嵌入式的紧凑结构较PC有更广泛的环境适应性。MCU、DSP和PC差异较大, PC环境中的运动控制技术不可能直接向MCU和DSP系统中转移, 基于MCU和DSP硬件平台的运动控制技术的研究十分必要。 设计目标与需求分析 运动控制管理系统发展趋势 在开放式控制器技术的推动下, 运动控制管理系统由传统的封闭式结构朝着开放、可重构、网络化方向发展。按照《开放式数控系统第1 部分: 总则》(GB/

  当前国内机器人发展迅猛，尤其是工业机器人领域。但在机器人的反应速度、精度上，国内外产品还是存在一定差距的，那么关键点是在哪呢？ 重点是机器人的核心零部件 伺服电机。机器人在运行过程中，是通过伺服电机的驱动实现多自由度的运动的。如果对机器人运行的动作速度、精度要求高的话，实际就是要求伺服电机的响应速度、控制精度要足够高。 而在机器人实际运行时，往往伺服电机是处于各种加减速、正反转状态，那就对伺服电机的短时过载能力、惯量适应范围、频率响应带宽、转速/扭矩响应时间提出了很高的要求。 其中一个很重要的指标就是频率响应带宽，它决定了该伺服系统对指令的响应速度快慢，是机器人设计者的重要关注指标。 伺服电机频率响应带宽的

  的响应性能 /

  一、 基本接线接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线页，编码器接线页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘ ’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.

  三相交流伺服电机应用广泛，但经过长时间运行后，会发生各种故障。及时判断故障原因，进行相应处理，是防止故障扩大，保证设备正常运行的一项重要工作。 01 电机编码器报警 01故障原因 ①接线错误； ②电磁干扰； ③机械振动导致的编码器硬件损坏； ④现场环境导致的污染； 02故障排除 ①检查接线并排除错误； ②检查屏蔽是不是到位，检查布线是不是合理并解决，必要时增加滤波器加以改善； ③检查机械结构，并加以改进； ④检查编码器内部是否受到污染、腐蚀（粉尘、油污等），加强防护； 03安装及接线标准 ①尽量使用原装电缆； ②分离电缆使其尽量远离污染接线,特别是高污染接线； ③尽可能始终使用内部电源。若使用开关电源,则应使用滤波器，确保电源达到

  在本教程中，我们将使用 ARM7-LPC2148 控制伺服电机。伺服电机比步进电机具有低功耗的优势。当到达所需位置时，伺服电机停止其功耗，但步进电机继续消耗功率以将轴锁定在所需位置。伺服电机大多数都用在 机器人项目 ，因为它们的准确性和易于操作性。 伺服电机 伺服电机 是直流电机、位置控制管理系统和齿轮的组合。 伺服电机的旋转是通过向其施加PWM信号来控制的，PWM信号的宽度决定了电机的旋转角度和方向。在这里，我们将在本教程中使用 SG90 伺服电机 ，它是最受喜爱和最便宜的电机之一。SG90 是 180 度伺服。所以有了这个伺服，我们大家可以将轴定位在 0-180 度之间： 工作电压：+5V 齿轮类型：塑料 旋转角度：0 至 180

  的教程 /

  及其控制 (寇宝泉，程树康编著)

  控制

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